無人機避免相撞技術解析
無人機可能引發的危害主要包括空中相撞和地面撞擊，其中無人機與有人機之間的空中相撞是首要關注對象，為保障飛行安全目前各國對無人機的運行管理普遍採用將無人機限制在特定的空域內與有人機隔離運行。下面是由小編為大家整理的無人機避免相撞技術解析，歡迎大家閲讀瀏覽。
1 、現狀與挑戰
無人機可能引發的危害主要包括空中相撞和地面撞擊，其中無人機與有人機之間的空中相撞是首要關注對象，為保障飛行安全目前各國對無人機的運行管理普遍採用將無人機限制在特定的空域內與有人機隔離運行。但隨着無人機在偵查、搜救、運輸、軍事等多個領域的廣泛使用，其飛行活動量的不斷增加對空域環境內的其他飛行器以及地面第三方帶來很大的安全隱患。在未來隔離運行方式將難以滿足無人機日益增長的應用需求，無人機與有人機共享空域飛行是未來的發展趨勢，因而防撞問題也成為制約無人機發展的關鍵挑戰之一。美國國家空域系統(National AirspaceSystem, NAS)的下一代空域系統計劃指出“下一代空域將着眼於利用衞星使得航管員、飛行員、乘客、無人飛行器以及其它相關者能夠實時地共享空域。”美國國防部也制定了空域集成計劃中，計劃逐步將無人機融入共享空域。
無人機的空域集成，即無人機進入非隔離空域飛行與有人機共享空域。針對不同類型的使用特點，美國定義了6類空域：A類，6000-20000m，嚴格按空管飛行;B類，主要機場周邊，低於3000m;C類,次於B的繁忙機場，低於1200m;D類,有塔台的機場，低於800m;E類，地面開始，A-D 類外空間;G類，非管制空域。
2 、當前的檢測技術
目標探測是規避的基礎，無人機探測技術目前存在多種不同的解決方案，根據感知探測方式可以分為合作型和非合作型兩大類：合作，意味着所有飛行器可通過共同的通信鏈路共享信息。非合作，則表示在天空的飛行器彼此間不通信，因此，意味着只能採用主動檢測的方法。合作型探測設備例如應答機TCAS 以及ADS-B 廣播式自動相關監視系統能夠獲取目標飛機裝載同類設備的飛機的直接精確全面的狀態信息，但必須依靠通信鏈路且探測目標受限。非合作型探測設備，如雷達視覺EOIR 光電紅外等非合作型傳感器能夠感知探測視場範圍內的所有物體包括飛機以及地勢、鳥類等非合作型目標。
3、合作型感知探測
空中交通告警和防撞系統(TCAS)和廣播式自動相關監視(ADS-B)屬於合作型感知探測設備，能夠直接精確全面的獲取裝載同類設備的目標飛機的狀態信息，但必須依靠通信鏈路且探測目標受限。視覺和雷達等屬於非合作型傳感器，能夠感知探測視場範圍內的所有物體包括飛機、鳥類以及地形，但其探測性能受到無人機姿態影響而存在盲區。
3.1 空中交通告警和防撞系統(TCAS)
TCAS是為減少空-空碰撞的發生率，從而改善飛機飛行安全的系統。TCAS最初設計是用於載人飛行;然而，同樣可用於無人飛行，不過，目前的價格(25,000-150,000美元)可能會妨礙TCAS在無人機領域的廣泛採用。
3.2 廣播式自動相關監視(ADS-B)
ADS-B是一種相對較新的技術，它為防撞提供了巨大潛力。ADS-B不僅限於空-空監視，它使用空對地通信並具有取代二次監視雷達的潛力。使用了類似於TCAS使用無線電信號發收發附近飛機的信息的方式，但ADS-B的一個重要且明顯的區別在於其信息交換的類型。每架飛機應分享的信息包括三維位置、速度、航向、時間和意圖。這些信息是對於防撞系統非常有價值。
4、非合作型感知探測
非合作型探測設備，如雷達視覺EOIR 光電紅外等非合作型傳感器能夠感知探測視場範圍內的所有物體包括飛機以及地勢、鳥類等非合作型目標。
4.1 基於視覺的防撞探測
無源性以及對非合作目標的魯棒性是光電傳感器的關鍵優勢，使它們成為規避應用中非常有吸引力的傳感器類型。與此相反，在交通警報和防撞系統(TCAS)則更多依賴於其他合作飛機轉發自身飛行信息的方法。
光電傳感器的傳感器技術已經相對成熟度，適合應用於無人機感知與規避應用。當前先進的光電傳感器趨向於緊湊、低重量、低功率，使得它們能夠應用於相對小的無人機平台。此外，目前很容易得到支持高速IEEE1394和IEEE802.3-2008(千兆以太網)通信接口的.商用現貨(COTS)產品，以此可以很容易地實現圖像數據的實時採集和高分辨率傳輸解決方案。目前，可利用從相機到圖像處理計算機或工作站傳送數字視頻信號所常用的總線標準：火線(IEEE1394)、USB2.0、千兆以太網和CameraLink。光電傳感器所提供的信息不僅僅侷限於用於圖像平面內的目標檢測與定位。由目標在圖像平面中的位置所進一步推斷出的相對航向信息可以用於評估碰撞危險(恆定的相對航向對應於高風險，而變化率大的相對航對對應於低風險)。此外，也可從中得到常用於控制目的距離信息並用于飛機機動。相關研究表明，以光電傳感器為基礎的感知和規避系統獲得監管機構批准的可能性最大。但是，光電傳感方法仍面臨諸多問題。其中最顯著的挑戰源自於空中環境的不可預測和不斷變化的性質。特別是，對於可見光光譜的光電傳感器，檢測算法必須能夠處理各種圖像的背景(從藍色天空雲到雜亂的地面)、各種照明條件，以及可能的圖像偽影(例如鏡頭眩光)。光電傳感方法的另一個問題是存在圖像抖動噪聲。由於受到不可預知的氣動干擾和無人機的機動，加劇了相機傳感器的圖像抖動。對於圖像平面的檢測算法，圖像抖動引入不希望的噪聲分量，並對性能產生顯著影響。基於飛機的狀態信息和圖象特徵的抖動補償技術已經提出，可以減少圖像抖動效應，但仍不能完全消除。最後，實現光電傳感器圖像數據的實時處理也是一個挑戰。然而，隨着並行處理硬件的發展(例如圖形處理單元(GPU)、現場可編程門陣列(FPGA)和專用數字信號處理器(DSP))，此問題正在得到改善。在過去的十年裏，政府、大學和商業研究小組已經展示了不同成熟度的基於光電傳感器感知和規避技術。其中最成熟的基於光電傳感器感知和規避技術方案已經由國防研究協會有限公司(DefenseResearchAssociates,Inc.(DRA))、空軍研究實驗室(AFRL)和航空系統中心(ASC)聯合完成。AEROSTAR無人機也已驗證能在距離大約7海里偵查並跟蹤不合作的通用航空器的機載設備。該計劃的目的是實現合作和不合作目標的防撞能力。澳大利亞的航空航天自動化研究中心(ARCAA)已承接用於民用無人機的成本效益高的感知與規避系統。已經進行了閉環飛行試驗，展示了原型系統自動檢測入侵飛機並命令載機自動駕駛儀進行迴避動作的能力。在過去十年中，類似的研究加深了對光電傳感器參數(如視野)與系統性能(如探測距離、檢測概率和誤報率)之間權衡的認識。例如，許多研究表明，在一般情況下，增大視野將減小探測距離，反之亦然。
4.2 基於雷達的防撞探測
雷達作為一項成熟的飛機防撞技術，其探測範圍、掃描角速度、更新率和信號質量等均相對較高。Kwag等研究了適用於低空飛行無人機防撞雷達的關鍵設計參數。其主要的技術缺陷在於大小的限制。雷達的重量消耗大量的動力，並需要一個巨大的天線才可以發現較小的物體，天線越小，則精度越低，這樣雷達就被限制在大型的無人平台上。在小型化方面，丹佛大學無人系統研究所的研究人員開發了一種可供無人機攜帶的相控陣雷達系統，重量只有12盎司，體積和人的手掌差不多。
5、結論
由於小型無人機受成本、重量、功耗等限制，無法採用有人機傳統的防撞系統及傳感器系統，如高精度慣導、雷達、光電吊艙等。因而實現小型無人機的感知與規避需能力面臨着更多的挑戰。
