提高控腿能力-提高踢腿速度
在實際搏鬥中，腿擊法的優點很多，但要想練好它卻不是件容易事。拳諺中有“抬腿丟半個家”之説。因為兩腿在搏鬥中始終要支撐身體的移動，並要與身體配合協調，以保持平衡，此時，起腿進攻保持身體平衡困難是很大的。但通過控腿練習可改變此不利因素。李小龍曾説過：“在搏鬥中如果無法在任何時刻保持平衡，則絕無效果可言。”因此，作為拳手應當具有在空間保持相對靜止的能力。而且人一般都是雙足着地，但當實戰中出腿之際，則常常單腿支撐，所以支撐的穩定性主要取決於腿腳的形態。
一腿站立，另一腿踢出(側踢)，如此保持1分鐘，然後逐漸延長至10分鐘，此為第一步功成，此時兩腿之力，已決非常人所能及。之後，可將5公斤重的磚塊掛於伸出腳的踝關節上，併到能堅持站10分鐘為止。此時，兩腿之自控能力，會如銅澆鐵鑄生根一般，雖有多人推輓，亦似蜻蜓之撼石柱。另外，引練習對於穩固腰馬，亦甚有用。
現在許多研究跆拳道的人士都忽略了控腿的練習，這是一件極端可惜的事。因為腿所踢出的勁力一般比拳勁更重;而且一招在有效距離內冷不提防之際所踢出的腿法，自必比明幌幌的打出一拳更令人難以招架，這就是腿法值勤得使本門人士鄭重注意的理由。在進行控腿練習時，要注意將各式腿法連綿不斷地使出，而腿部無需着地或收回再行踢出，此是本門腿擊法的特點。而且若以一腿凌空不着地去連環變換動作，則又較之以雙腿交替地踢擊的動作難度更好。如此一來，習者如不能夠長久地保持平穩的單腿站樁功力，是絕不能一氣循環不絕地變換腿部不同動作的。這也是李小龍採用控腿去練習的另一好處。
眾所周知，跆拳道是以踢擊為主，而腿法又最注重腰馬的穩健，故控腿練習為跆拳研習者臻至某種程度以後的“必修課程”。而且據李小龍説，當練至整個人無需藉助輔助物而仍可達到了第二步的成功階段。最後要練習以控腿姿勢進行拳法動作的練習，這個鍛鍊才算達到了完滿的階段。
跆拳道中，要想使任何一種有效的方法獲得成功，都必須有速度的基礎，否則就很難成為有效的力量。跆拳道中時常使用的強踢或弱踢，這都意味着速度快慢上的變化。所謂弱踢，就是慢速度，而強踢則表示快速度。如前所述，增加速度的方法和身體重心的移動密不可分。而要想快速變換重心，就得使身體處於一種隨時可動的不穩定狀態，這樣才有可能獲得高速度。
我們以陀羅旋轉的原理為例，就能較好的理解。要想使得陀羅能更快更久地旋轉，就必須儘量減小陀羅的支撐點，並使其重心升高。跆拳道也是一樣，穩定度低而重心高的姿勢，就是最有利於身體和拳腳步運動速度提高的姿勢。
同時，儘可能地提高身體的柔韌性，不但可以擴大攻擊的距離和範圍，而且也有利於速度的.發揮，因為速度和距離呈正比關係，即在同等的時間內，工作距離越長，速度相對就越快。因此在訓練中，跆拳道並不要求過分加強肩帶肌的力量，而更側重肩關節的柔韌性。跆拳道的許多拳、腳步動作都對柔韌性要求較高，所以無論何時都應學會放鬆機肉，以保持各關節所必須的柔韌性。因為人體的各個關節都是由骨頭、骨骼肌、肌腱組成並支撐的，而骨骼肌屬隨意肌，是可直接受大腦中樞神經支配其伸縮運動的，一理肌肉不夠柔韌或僵硬，就很難快速地按神經系統的命令在瞬間完成靈活的動作，這樣一來，攻防動作的遲緩也就在所難免了。
